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卷板機(jī)床FANUC數(shù)控系統(tǒng)的內(nèi)置PLC |
發(fā)布時(shí)間:2020/5/4 |
卷板機(jī)床FANUC數(shù)控系統(tǒng)的內(nèi)置PLC
1.卷板機(jī)床FANUC數(shù)控系統(tǒng)內(nèi)置PLC概述
卷板機(jī)床FANUC數(shù)控系統(tǒng)的內(nèi)置PLC通常又稱(chēng)PMCoFANUC系列的不同數(shù)控系統(tǒng)內(nèi)置PLC有PMC—L、PMC—M、PMC—P、PMC—SB7、PMC—SAl、PMC—SA3、PMC—SA5等多種型號(hào)。PMC的順序程序一般使用梯形圖編程并可以由編程裝置轉(zhuǎn)換成機(jī)器碼并寫(xiě)入數(shù)控系統(tǒng)鵝EPROM中,當(dāng)然,輸入過(guò)程中有時(shí)需要借助于語(yǔ)句表或助記符輸入。各種型號(hào)PMC翁輸入腧出信號(hào)容量及接線(xiàn)方法與通用PLC產(chǎn)品類(lèi)似。
FANUC系列PMC的指令系統(tǒng)由基本指令和功能指令構(gòu)成。不同型號(hào)的PMC有完全一樣的指令系統(tǒng),但功能指令的數(shù)目不同,提供給用戶(hù)使用的最大程序存儲(chǔ)空間也不同,必須在具體的CNC系統(tǒng)允許的程序步數(shù)和地址范圍內(nèi)使用。
FANUC系列數(shù)控系統(tǒng)的CNC、PMC和卷板機(jī)床電路之間的信號(hào)聯(lián)系及地址分類(lèi)示意圖。
在卷板機(jī)床FANUC數(shù)控系統(tǒng)的PMC編程時(shí),可以使用的地址類(lèi)型如下。
1)PMC的輸入信號(hào)X(卷板機(jī)床電路輸入一PMC)
PMC的輸入信號(hào)是來(lái)自卷板機(jī)床電路的按鈕、行程開(kāi)關(guān)、轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)、卷板機(jī)床操作面板按鍵等的物理連接點(diǎn),用符號(hào)x、位和數(shù)單元地址數(shù)來(lái)表示。可以使用的x信號(hào)的數(shù)目隨CNC型號(hào)有所不同,位數(shù)從0~7。有的CNC個(gè)別x信號(hào)為固定用途,不可任意使用,這些X信號(hào)的使用應(yīng)遵循具體CNC型號(hào)的規(guī)定。
例如,輸入信號(hào)x2.1連接卷板機(jī)床操作面板的x+按鍵,則當(dāng)卷板機(jī)床操作面板的x+按鍵被按下時(shí),PMC程序識(shí)別該信號(hào)的狀態(tài)為“1”。同樣,如果x3.4為某數(shù)控車(chē)床刀位信號(hào)T1,當(dāng)?shù)都苄D(zhuǎn)到1號(hào)刀位,x3.4的狀態(tài)變?yōu)椤?”,PMC可以立即獲得該信號(hào),判斷刀架狀態(tài),進(jìn)行換刀控制。
同普通PLC輸入信號(hào)一樣,一般來(lái)說(shuō)用戶(hù)可以自己分配和定義輸入信號(hào),但在FANUC系統(tǒng)PMC的使用中,有一些x信號(hào)的地址是固定的,在硬件設(shè)計(jì)和編程時(shí)必須接固定的輸入信號(hào)。例如,x8.4為緊急停止輸入信號(hào)地址,X9.0~X9.4為第1-5軸參考點(diǎn)返回減速信號(hào)地址,X4.7為跳過(guò)信號(hào)輸入地址等。
2)PMC的輸出信號(hào)Y(PMc_卷板機(jī)床電路)
PMC的輸入信號(hào)是用來(lái)向卷板機(jī)床側(cè)輸出內(nèi)置PLC(PMC)運(yùn)行的執(zhí)行結(jié)果,驅(qū)動(dòng)具體的執(zhí)行機(jī)構(gòu)正確動(dòng)作,例如,繼電器、電磁閥、信號(hào)燈等,用符號(hào)Y、單元地址數(shù)和位數(shù)來(lái)表示。可以使用的Y信號(hào)的數(shù)目隨CNC型號(hào)有所不同,位數(shù)從0~7,不能被任意使用的單元或位應(yīng)遵循具體CNC型號(hào)的規(guī)定。例如,某數(shù)控加工中心PMC的輸出信號(hào)Y9.2翹主軸順時(shí)針轉(zhuǎn)輸出信號(hào),Y9-3為主軸逆時(shí)針轉(zhuǎn)輸出信號(hào),Y8.4為主軸松刀輸出信號(hào)等。
Nc基本程序和PMC程序是兩個(gè)軟件模塊,它們之間沒(méi)有直接的物理連接,只有內(nèi)信號(hào)的連接。從PMC發(fā)向NC的內(nèi)部信號(hào)地址用符號(hào)G、位數(shù)和單元地址數(shù)表示。信嘲內(nèi)容和地址是CNC系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)就確定下來(lái)的,只能按照定義編寫(xiě)PMC文件。從PMC期向NC的G信號(hào)有很多,G信號(hào)反應(yīng)了PMC運(yùn)行的結(jié)果,這些G信號(hào)中有的反應(yīng)卷板機(jī)床的狀態(tài),有的則是向NC發(fā)出一些請(qǐng)求。例如,G114.0一G114.4為第1~5軸正向超程信號(hào),G116.0~G116.4為第1~5軸負(fù)向超程信號(hào),當(dāng)NC接收這些信號(hào)中有一個(gè)或多個(gè)為“0”時(shí),NC即停止軸運(yùn)動(dòng),并且出現(xiàn)相應(yīng)的超程報(bào)警。
4)從NC發(fā)向PMC的內(nèi)部信號(hào)F(NC--'PMC)
由NC發(fā)出的可供PMC讀取使用的內(nèi)部信號(hào)地址用符號(hào)F、位數(shù)和單元地址數(shù)來(lái)表示。F信號(hào)的內(nèi)容和地址和G信號(hào)類(lèi)似,也是CNC系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)就確定下來(lái)的。從NC發(fā)向PMC的F信號(hào)有很多,這些F信號(hào)反應(yīng)了NC當(dāng)前的運(yùn)行狀態(tài),PMC根據(jù)這些F信號(hào)的狀態(tài)的不同,運(yùn)行的結(jié)果也有所不同。例如,F(xiàn)0.5為自動(dòng)運(yùn)行啟動(dòng)中,此信號(hào)向PMC通知自動(dòng)運(yùn)行處在啟動(dòng)中(動(dòng)作中)的,PMC可以根據(jù)這一信號(hào)的狀態(tài)控制三色燈(卷板機(jī)床運(yùn)行狀態(tài)指示燈)中的綠燈的狀態(tài)。
5)PMC中其他信號(hào)
R信號(hào)、K信號(hào)、D信號(hào)、T信號(hào)、C信號(hào)等代表的信號(hào)類(lèi)型如表1所示。
表1 PMC其他信號(hào)類(lèi)型表
字符 | 信號(hào)類(lèi)型 | R | 內(nèi)部繼電器 | A | 信息顯示請(qǐng)求信號(hào) | C | 計(jì)數(shù)器 | K | 保持型繼電器 | D | 數(shù)據(jù)表 | T | 可變定時(shí)器 | L | 標(biāo)號(hào) | P | 子程序號(hào) |
另外,PMC順序程序的設(shè)計(jì)從編制梯形圖開(kāi)始。梯形圖由繼電器觸點(diǎn)和功能指令構(gòu)成。梯形圖中所表示的邏輯關(guān)系構(gòu)成順序程序。輸入順序程序的方法有兩種:一種輸入方法使用助記符語(yǔ)言(LD、AND、OR等PMC指令)。另一種方法使用繼電器符號(hào)。通過(guò)使用相應(yīng)的繼電器觸點(diǎn)、符號(hào)和功能指令符號(hào)輸入順序程序。在使用繼電器符號(hào)方法是,可以使用梯形圖格式,并且不用理解PMC指令格式即可進(jìn)行編程。實(shí)際上,即使順序程序由梯形圖方法輸入,在系統(tǒng)內(nèi)部也被轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的PMC指令。
2.卷板機(jī)床FANUC數(shù)控系統(tǒng)PMC的基本指令
在執(zhí)行順序程序時(shí),邏輯運(yùn)算的中間結(jié)果存儲(chǔ)在一個(gè)寄存器中,這個(gè)寄存器由9位組成,如圖8-71所示。執(zhí)行指令(RD等)暫存運(yùn)算中間結(jié)果時(shí),如圖8-71所示,將當(dāng)前存儲(chǔ)的狀態(tài)向左移動(dòng)一位壓棧。湘反,執(zhí)行指令(AND等)取出操作結(jié)果是,右移一位出棧。該寄存器按照堆棧原理工作,即最后進(jìn)入的最先被取出。
堆棧寄存器(暫存運(yùn)算的中間結(jié)果) 正在執(zhí)行運(yùn)算的結(jié)果
卷板機(jī)床FANUC數(shù)控系統(tǒng)PMC的基本指令共有14個(gè),表2所示為基本指令及其功能。
表2基本指令和功能
序號(hào) | 指令 | 功能 | 1 | RD | 讀入指定的信號(hào)狀態(tài)并設(shè)置為ST0中 | 2 | RD.NOT | 將讀入的指定信號(hào)的邏輯狀態(tài)取非后設(shè)置到ST0中 | 3 | WRT | 將邏輯運(yùn)算結(jié)果(STO的狀態(tài))輸出到指定的地址 | 4 | TNOT | 將邏輯運(yùn)算結(jié)果(ST0的狀態(tài))取非后輸出到指定的地址 | 5 | AND | 邏輯與 | 6 | AND.NOT | 將指定的信號(hào)狀態(tài)取非后邏輯與 | 7 | oR | 邏輯或 | 8 | OR.NOT | 將指定的信號(hào)狀態(tài)取非后邏輯或 | 9 | RD.STK | 將寄存器的內(nèi)容左移1位,把指定地址的信號(hào)狀態(tài)設(shè)到ST0中 | 10 | RD.NOT.STK | 將寄存器的內(nèi)容左移1位,把指定地址的信號(hào)狀態(tài)取非后設(shè)趔ST0中 | 11 | AND.STK | ST0和STl邏輯與后,堆棧寄存器右移1位 | 12 | oR.STK | ST0和STl邏輯或后,堆棧寄存器右移1位 | 13 | SET | ST0和指定地址中的信號(hào)邏輯或后,將結(jié)果返回到指定地址中 | 14 | RST | ST0的狀態(tài)取反后和指定地址中的信號(hào)邏輯與后,將結(jié)果返回到指定地址中 |
3.卷板機(jī)床FANUC數(shù)控系統(tǒng)PMC的功能指令
數(shù)控系統(tǒng)需要對(duì)數(shù)控卷板機(jī)床所有的邏輯順序進(jìn)行控制,例如,冷卻、刀庫(kù)選擇、機(jī)械手動(dòng)作等。還需要對(duì)數(shù)控卷板機(jī)床的設(shè)備安全進(jìn)行保護(hù),例如,電動(dòng)機(jī)過(guò)載報(bào)警、刀位信號(hào)異常報(bào)警等。要實(shí)現(xiàn)這么多、這么復(fù)雜的功能,單單運(yùn)用基本指令是很難實(shí)現(xiàn)的,這就需要功能指令,例如,譯碼、編碼、計(jì)時(shí)器、計(jì)數(shù)器、子程序調(diào)用等。卷板機(jī)床FANUC數(shù)控系統(tǒng)配置的PMC根據(jù)信號(hào)的不同功能指令的數(shù)量也不同,表3所示為PMC—SA3的功能指令和處理過(guò)程。
表3功能指令和過(guò)程處理
序號(hào) | 指令 | 處理過(guò)程 | 1 | ENDl | 第一級(jí)順序程序結(jié)束 | 2 | END2 | 第二級(jí)順序程序結(jié)束 | 3 | TMR | 定時(shí)器 | 4 | TMRB | 固定定時(shí)器 | 5 | TMRC | 定時(shí)器 | 6 | DEC | 譯碼器 | 7 | DECB | 二進(jìn)制譯碼 | 8 | CTR | 計(jì)數(shù)器 | 9 | CTRC | 計(jì)數(shù)器 | 10 | RoT | 選擇控制 | 11 | ROTB | 二進(jìn)制旋轉(zhuǎn)控制 | 12 | COD | 代碼轉(zhuǎn)換 | 13 | CODB | 二進(jìn)制代碼轉(zhuǎn)換 | 14 | MOVE | 邏輯乘數(shù)據(jù)傳送 | 15 | MOVoR | 邏輯或后數(shù)據(jù)傳送 | 16 | MOVB | 一字節(jié)數(shù)據(jù)傳送 | 17 | MOVW | 兩字節(jié)數(shù)據(jù)傳送 | 18 | MOVN | 任意字節(jié)數(shù)據(jù)傳送 | 19 | COM | 公共線(xiàn)控制 | 20 | COME | 公共線(xiàn)控制結(jié)束 | 21 | JMP | 跳轉(zhuǎn) | 22 | JMPE | 跳轉(zhuǎn)結(jié)束 | 23 | JMPB | 標(biāo)號(hào)跳轉(zhuǎn)1 | 24 | JMPC | 標(biāo)號(hào)跳轉(zhuǎn)2 | 25 | LBL | 標(biāo)號(hào) | 26 | PARI | 奇偶校驗(yàn) | 27 | DCNV | 數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換 | 28 | DCNVB | 擴(kuò)展數(shù)據(jù)交換 | 29 | CoMP | 比較 | 30 | COMPB | 二進(jìn)制數(shù)值比較 | 31 | COIN | 一致判斷 | 32 | DSCH | 數(shù)據(jù)搜尋 | 33 | DSCHB | 二進(jìn)制數(shù)據(jù)搜尋 | 34 | XMOV | 變址數(shù)據(jù)傳送 | 35 | XMOVB | 二進(jìn)制變址數(shù)據(jù)傳送 | 36 | ADD | 加法運(yùn)算 | 37 | ADDB | 二進(jìn)制加法運(yùn)算 | 38 | SUB | 減法運(yùn)算 | 39 | SUBB | 二進(jìn)制減法運(yùn)算 | 40 | MlH. | 乘法運(yùn)算 | 41 | MULB | 二進(jìn)制乘法運(yùn)算 | 42 | DIV | 除法運(yùn)算 | 43 | DIVB | 二進(jìn)制除法運(yùn)算 | 44 | NUhIE | 定義常數(shù) | 45 | NUMEB | 定義二進(jìn)制常數(shù) | 46 | DISPB | 擴(kuò)展信息顯示 | 47 | EXll | 外部數(shù)據(jù)輸入 | 48 | AXICTL | PLC軸控制 | 49 | WnqDR | 讀CNC口數(shù)據(jù) | 50 | W帥W | 寫(xiě)CNC窗口數(shù)據(jù) | 51 | MMC3R | 讀MMC3窗口數(shù)據(jù) | 52 | MMC:3W | 寫(xiě)MMC3窗口數(shù)據(jù) | 53 | CWR | 讀MMC2窗口數(shù)據(jù) | 54 | MMCⅥnⅣ | 寫(xiě)MMC2窗口數(shù)據(jù) | 55 | DⅢD | 上升沿檢測(cè) | 56 | DmU | 下降沿檢測(cè) | 57 | EOR | 異或 | 58 | AND | 邏輯乘 | 59 | OR | 邏輯或 | 60 | NOT | 邏輯非 | 61 | END | 梯形圖程序結(jié)束 | 62 | CALL | 調(diào)用子程序 | 63 | CALLU | 無(wú)條件調(diào)用子程序 | 64 | SP | 子程序 | 65 | SPE | 子程序結(jié)束 |
65 SPE 子程序結(jié)束
功能指令一般是由控制條件、指令、參數(shù)和輸出四個(gè)部分組成。由于指令的不同,可能不是所有功能指令都完全有這四個(gè)部分。控制條件對(duì)功能指令的執(zhí)行、復(fù)位等進(jìn)行控制,因功能指令的不同,控制條件的數(shù)量和意義都會(huì)不同。功能指令的參數(shù)可能是常數(shù)也可能是數(shù)據(jù)地址由功能指令決定,參數(shù)可以指定功能指令的執(zhí)行方式、處理數(shù)據(jù)的存放地址等。功能指令的輸出反應(yīng)的意義也隨指令的不同而不同,有的執(zhí)行出錯(cuò)、有的執(zhí)行結(jié)束等。
這里對(duì)卷板機(jī)床FANUC數(shù)控系統(tǒng)PMC的部分功能指令做簡(jiǎn)單的說(shuō)明。
1)順序程序結(jié)束指令
順序程序結(jié)束指令有ENDl(第一級(jí)順序程序結(jié)束)、END2(第二級(jí)順序程序結(jié)束)。
圖72 ENDl梯形圖格式 圖73 END2梯形圖格式
ENDl在順序程序中必須給出一次,可在第一級(jí)程序末尾,或當(dāng)沒(méi)有第一級(jí)程序時(shí),排在第二級(jí)程序開(kāi)頭。END2在第二級(jí)程序末尾給出。
第一級(jí)程序每8ms執(zhí)行一次。可以處理一些要求響應(yīng)快的短脈沖信號(hào)。例如,急停、跳轉(zhuǎn)、超程等,不使用第一級(jí)程序時(shí)只編寫(xiě)EDNl指令。第二級(jí)程序每8xn ms執(zhí)行一次。為第二級(jí)程序的分割數(shù)。在開(kāi)始執(zhí)行第二級(jí)程序時(shí),PLC會(huì)把二級(jí)程序分割成,z份。每個(gè)8ms只執(zhí)行一份。第一級(jí)與第二級(jí)程序的時(shí)間分割如圖8-74所示。當(dāng)最后分割數(shù)為咒的二級(jí)程序執(zhí)行完后,程序又從頭開(kāi)始執(zhí)行。
2)定時(shí)器指令
卷板機(jī)床FANUC數(shù)控系統(tǒng)PMC有三個(gè)定時(shí)器指令,一是TMR延時(shí)導(dǎo)通定時(shí)器,定時(shí)時(shí)間在使用定時(shí)器對(duì)應(yīng)的T地址中設(shè)定;二是TMRB用做時(shí)間固定的延時(shí)導(dǎo)通定時(shí)器,定時(shí)時(shí)間在PMC程序中設(shè)定,不可改動(dòng);三是TMRC是用地址設(shè)定定時(shí)時(shí)間的延時(shí)導(dǎo)通定時(shí)器。
定時(shí)器是TMR功能指令使用示例。圖中TMR指令使用的是4號(hào)定時(shí)器,定時(shí)使用在4號(hào)定時(shí)器對(duì)應(yīng)的T地址中設(shè)置。控制條件ACT為中間繼電器R22.6,當(dāng)ACT為“1”開(kāi)始定時(shí),經(jīng)過(guò)設(shè)置的時(shí)間,繼電器T22.7置“1”輸出,當(dāng)ACT為“0”時(shí)定時(shí)器復(fù)位。
定時(shí)器TMRB功能指令的使用示例。圖中TMRB指令使用的是1號(hào)定時(shí)器,定時(shí)時(shí)間為100ms,執(zhí)行情況與TMR指令類(lèi)似。控制條件ACT為X13.0為“1”時(shí)開(kāi)始定時(shí),lOOms后R50.1置“1”輸出,X13.0為“0”時(shí)定時(shí)器復(fù)位。
定時(shí)器TMRB功能指的使用令示例
定時(shí)器TMRC功能指令的使用示例。圖中TMRC參數(shù)“0001”是設(shè)定定時(shí)器的精度為48ms,定時(shí)時(shí)間由D10中的數(shù)據(jù)設(shè)定,R100開(kāi)始的連續(xù)4個(gè)字節(jié),作為系統(tǒng)作業(yè)區(qū),供定時(shí)器工作時(shí)使用。
3)譯碼指令
卷板機(jī)床FANUC數(shù)控系統(tǒng)PMC的譯碼指令有DEC和DECB,主要用于M功能和T功能的譯碼,這兩個(gè)指令用法和功能類(lèi)似。這里只對(duì)DECB進(jìn)行介紹,DECB可對(duì)l、2、4字節(jié)的二進(jìn)制代碼數(shù)據(jù)譯碼,所指的八位連續(xù)數(shù)據(jù)之一與代碼數(shù)據(jù)一致時(shí),對(duì)應(yīng)的輸出數(shù)據(jù)位為1。不一致時(shí),輸出數(shù)據(jù)為0。譯碼指令DECB的使用示例。當(dāng)控制條件ACT中F7.0為1時(shí),執(zhí)行譯碼。若F10中數(shù)據(jù)為16,則R2.0置“1”;若F10中數(shù)據(jù)為17,則R2.1、R2.0置“1”;連續(xù)8位以此類(lèi)推。
4)計(jì)數(shù)器指令
卷板機(jī)床FANUC數(shù)控系統(tǒng)PMC的計(jì)數(shù)器指令有CRT、CRTC。計(jì)數(shù)器指令CRT的使用示例。這里使用的是1號(hào)計(jì)數(shù)器,預(yù)置值在1號(hào)計(jì)數(shù)器對(duì)應(yīng)的C地址中設(shè)定。CRT指令的控制條件有四個(gè),共同控制指令的執(zhí)行方式。若CN0=0計(jì)數(shù)器的初始值由0開(kāi)始;若CN0=I計(jì)數(shù)器的初始值由1開(kāi)始。若UPDOWN=0加計(jì)數(shù)器(初始值為CN0的設(shè)定):若UPDOWN=I減計(jì)數(shù)器(初始值為計(jì)數(shù)器預(yù)置值)。ACT為計(jì)數(shù)輸入信號(hào),ACT出現(xiàn)一次上升沿,計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)一次,計(jì)數(shù)到后Y13.0置“1”輸出。當(dāng)計(jì)數(shù)到,ACT再出現(xiàn)一次上升沿,計(jì)數(shù)器復(fù)位,Y13.0置“0”,停止輸出。若RST=0,計(jì)數(shù)器運(yùn)行;若RST=I,計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)值復(fù)位且輸出位清零。
5)旋轉(zhuǎn)控制指令
卷板機(jī)床FANUC數(shù)控系統(tǒng)PMC的旋轉(zhuǎn)控制指令有ROT、ROTB。旋轉(zhuǎn)控制指令主要用于回轉(zhuǎn)控制,如加工中心的刀庫(kù)、數(shù)控車(chē)床的刀架等。根據(jù)總位置數(shù),當(dāng)前位置、目標(biāo)位置得出旋轉(zhuǎn)方向和轉(zhuǎn)動(dòng)的位置數(shù)。旋轉(zhuǎn)控制指令ROTB的使用示例。ROTB的參數(shù)有5個(gè),“0001”設(shè)定數(shù)據(jù)長(zhǎng)度為1B,D100中數(shù)據(jù)為要進(jìn)行旋轉(zhuǎn)控制部件的總位置數(shù),R23中數(shù)據(jù)為旋轉(zhuǎn)部件當(dāng)前位置號(hào),R28中數(shù)據(jù)為旋轉(zhuǎn)部件目標(biāo)位置號(hào),R30為計(jì)算結(jié)果輸出地址。ROTB指令的控制條件也有5個(gè)。CNO=0初始位置由0開(kāi)始;CNO:l初始位置由1開(kāi)始。DIR=0旋轉(zhuǎn)方向固定為正向;DIR=I進(jìn)行旋轉(zhuǎn)方向選擇,旋轉(zhuǎn)方向根據(jù)最短路徑選擇正負(fù)向。POS=0根據(jù)目標(biāo)位置計(jì)算結(jié)果;POS=I根據(jù)目標(biāo)前一位置的計(jì)算結(jié)果。INC=0時(shí),計(jì)算的結(jié)果為位置數(shù);INC=I時(shí),計(jì)算結(jié)果為步數(shù)。如要計(jì)算目標(biāo)位置的前一位置,指定INC=0和POS=I。如要計(jì)算當(dāng)前位置與目標(biāo)位置之間的差距,指令I(lǐng)NC=1和POS=0。ACT=0時(shí),不執(zhí)行ROTB指令;AcT=1時(shí),執(zhí)行ROTB指令。R10.4為旋轉(zhuǎn)方向輸出,R10.4為“O”沒(méi)有輸出,表示旋轉(zhuǎn)方向?yàn)檎较颍籖10.4為“1”有輸出,表示旋轉(zhuǎn)方向?yàn)樨?fù)方向。
6)代碼轉(zhuǎn)換指令
卷板機(jī)床FANUC數(shù)控系統(tǒng)PMC的代碼轉(zhuǎn)換指令有COD、CODB。代碼轉(zhuǎn)換指令必須有數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換輸入地址、轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)表、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換輸出地址。數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換輸入地址中數(shù)據(jù)為轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)表內(nèi)號(hào),執(zhí)行指令后將該表內(nèi)號(hào)對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)表中的數(shù)據(jù)傳輸?shù)綌?shù)據(jù)轉(zhuǎn)換輸出地址中。轉(zhuǎn)換指令CODB的使用示例。“0002”設(shè)定數(shù)據(jù)長(zhǎng)度為2B,“00,16” 設(shè)定數(shù)據(jù)容量為16,R13為數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換輸入地址,G10為數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換輸出地址。CODB指令的控制條件有兩個(gè),ACT=0時(shí),不執(zhí)行CODB指令;ACT=1時(shí),執(zhí)行CODB指令。RST=0不復(fù)位:RST=1將錯(cuò)誤輸出復(fù)位。圖8—81中R35.1為錯(cuò)誤輸出,當(dāng)執(zhí)行代碼轉(zhuǎn)換出錯(cuò)時(shí),R35.1置“1”輸出。CODB指令下方的即是數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換表。
7)數(shù)據(jù)比較指令
卷板機(jī)床FANUC數(shù)控系統(tǒng)PMC數(shù)據(jù)比較指令有COMP、COMPB。該類(lèi)指令是將輸入數(shù)值與比較數(shù)值進(jìn)行大小比較,并輸出比較結(jié)果。數(shù)據(jù)比較指令COMPB的使用示例。“1001”設(shè)定輸入數(shù)據(jù)為地址,數(shù)據(jù)長(zhǎng)度為1B;D50為輸入數(shù)據(jù);F26為對(duì)比數(shù)據(jù)。COMPB指令的控制條件ACT為R9091.1。當(dāng)ACT=0時(shí),不執(zhí)行指令;當(dāng)ACT=I時(shí),執(zhí)行指令,對(duì)比F26和D50中的數(shù)據(jù),比較結(jié)果在運(yùn)算結(jié)果寄存器R9000中。若F26=D50,則R9000.0置“1”;若F26>D50則R9000.1置“1”。
8)一致性檢測(cè)指令
卷板機(jī)床FANUC數(shù)控系統(tǒng)PMC一致性檢測(cè)指令為COIN。檢測(cè)輸入值與比較值是否一致。
一致性檢測(cè)指令COIN的使用示例。“0001”設(shè)定用地址指定輸入數(shù)據(jù),R200為輸入數(shù)據(jù)地址,R300為比較數(shù)據(jù)地址。控制條件有兩個(gè)BYT和ACT。BYT=0處理數(shù)據(jù)為BCD兩位;BYr_1處理數(shù)據(jù)為BCD四位。ACT卸:不執(zhí)行,輸出不變;ACD:執(zhí)行指令,根據(jù)結(jié)果改變輸出。若R200=R300,則R10.3置“1”輸出;若R200≠R300,則R10.3置“0”沒(méi)輸出。
9)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)送指令
卷板機(jī)床FANUC數(shù)控系統(tǒng)PMC數(shù)據(jù)傳送指令有MOVB、MOVW、MOVN,分別是傳送單字節(jié)數(shù)據(jù)、雙字節(jié)數(shù)據(jù)、任意字節(jié)數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)送指令MOVB的使用示例。當(dāng)ACT=0時(shí),不執(zhí)行指令;當(dāng)ACT=I時(shí),執(zhí)行指令,將C7中數(shù)據(jù)傳送到R24中。
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